Libreta de Apuntes

El kit en cuestión es el RIS 2.0, Robotic Invention Kits de Lego. El cual es un bloque programable , un par de servo motores, dos sensores de tacto y un sensor de luz, además de 718 piezas Lego, entre las cuales tenemos:eEngranes, poleas, ejes de trasmisión, llantas, vigas, conectores, cables para construir un grupo de robos elementales.

Este RIS, es una mezcla de arcilla para modelar robots con los bloques legos, además de la operatividad y cerebro necesario para que la vida surja de tu careción, . Los alcances de los proyectos no tienen fin y esta limitado por la cantidad de bloques para armar, así como de cerebros, para controlarlos.

Este es una foto de las piezas que trae el equipo:

El cerebro de la criatura, el RCX


Consta de un microcontrolador Hitachi H8 (H8/3292) de 16 MHz (5 V), con 16 K de ROM y 512 byte de RAM internas, 2 temporizadores de 8 bit y 1 de 16 bit, conversor A/D de 8 bit, y con 32 K de RAM externa.


Todo ese poder es usado para controlar:

La ROM de 16 K contiene el driver que se ejecuta cuando se alimenta por primera vez el RCX. Este driver on-chip se amplía­a descargando otros 16 K de firmware al RCX. Tanto el driver como el firmware aceptan y ejecutan instrucciones del PC mediante el puerto de comunicaciones IR o serial, según sea el modelo, para el RCX 2.0 es por infrarrojo. Adicionalmente, se pueden descargar programas de usuario al RCX como código de bytes que se almacena en una región de 6 K de memoria. El firmware se encarga de interpretar y ejecutar las instrucciones de dicho código.

El diseño del RCX esta inspirado en la tecnología del "ladrillo" programable del MIT (Massachusets Institute of Technology), aunque ambos dispositivos tienen diferentes CPUs y cuentan con sistemas software enteramente diferentes.

Bloque Programable del MIT

Especificaciones (como Motor):

Especificaciones (como Generador):

Precauciones

Sensores

El RCX controla simultáneamente tres puertos de entrada para conexión de sensores. Estos pueden ser de:

El voltaje en la entrada es convertido a un valor RAW interno en el intervalo 0 (0V) a 1023 (5V). Dependiendo del tipo de sensor, el número RAW es convertido al número que se observa por programa o mediante boton View del bloque:

Sensor de contacto: si el valor RAW es menor de 450 se interpreta como 1 y si es mayor que 565 resulta un 0.

Sensor de temperatura: lee temperatura en el intervalo (-20, +70) ºC: T=(785-RAW)/8.

Sensor de luz: el sensor de luz reflejada lee intensidad luminosa desde 0.6 lux hasta 760 lux. El RCX lo interpreta como porcentaje: luz=146-RAW/7 en el intervalo (0,100)

Sensor de rotación: lee 16 posiciones por rotación. La resolución es 500 rpm Máx. Está calibrado para que el RCX lea en grados o 16-avos de rotación.

Sensores de presencia: están hechos con un Opto-Switch que contiene una fuente IR y un fototransistor separados por una ranura de 0.15 pulgadas. Cuando se inserta un objeto en la ranura, la luz no alcanza al fototransistor, que se pone en corte. Cuando el objeto se retira, el fototransistor conduce de nuevo.

Programación

Una vez que ya tienes tu creacion, y tienes esbosada la funcionalidad que tendra y las actitudes de tu robots, osea la programación de su cerebrito :d, exiten varias maneras de darle funcionalidad, podes usar el software que trae el RIS, o usar varios lenguejes en la red para ello, yo en lo personal me identifico mucho con el NQC, un lengueje muy similar al C , por que sera que me gusta , ademas del entorno que trae el RIS, el cual es grráfico, veamos.

El lenguaje de programación del RIS de LEGO se denomina código RCX. Es un lenguaje imperativo gráfico cuya secuencia de ordenes se construye a modo de piezas de rompecabezas que se apilan consecutivamente. Un ejemplo se puede observar en la siguiente figura.

En este programa, denominado Program4.rcx, se ordena lo siguiente:

Como se observa, es un lenguaje realmente intuitivo y rápido de aprender.

Aunque la sintaxis de los bloques está en inglés (lo mismo que sucede en los lenguajes textuales como C, VB), la ayuda on-line está en español.

Espero que hayan entendido un poco el mundo de la robotica, y la funcionalidad del RIS, por el momento es todo, pero pronto, mostrare más ideas, y proyectos relacionados con el "Robotcito" a como le bautizo mi hijo :d.

Edgardo

Una foto muy similar a Robotcito

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